吉他的祖先，可以追溯到公元前兩三千年前古埃及的耐法爾，古巴比倫和古波斯的各種古彈撥樂(lè)器?？脊艑W(xué)家找到的最古老的類似現(xiàn)代吉他的樂(lè)器，是公元前1400年前生活在小亞細(xì)亞和敘利亞北部的古赫梯人城門遺址上的“赫梯吉他”。8字型內(nèi)彎的琴體決定了吉他屬樂(lè)器特有的聲音共鳴和樂(lè)器特點(diǎn)，這也成為吉他與其它彈撥樂(lè)器的最顯著特點(diǎn)。

在十三世紀(jì)的西班牙，由波斯語(yǔ)逐漸演化成的西班牙語(yǔ)吉他一詞就已經(jīng)形成，在當(dāng)時(shí)種類繁多的樂(lè)器中，已經(jīng)出現(xiàn)了“摩爾吉他”和“拉丁吉他”。其中摩爾吉他琴體為橢圓形背部鼓起，使用金屬弦，演奏風(fēng)格比較粗獷；拉丁吉他琴體為與現(xiàn)代吉他類似的8字型平底結(jié)構(gòu)，使用羊腸弦，風(fēng)格典雅。

文藝復(fù)興時(shí)期是吉他的鼎盛時(shí)期。十六世紀(jì)四對(duì)復(fù)弦的吉他和它的近親——用手指彈奏的比維拉琴，在演奏與創(chuàng)作方面都達(dá)到了很高的水準(zhǔn)。吉他和比維拉琴不僅深受民眾喜愛，而且還常常成為宮廷樂(lè)器。當(dāng)時(shí)的吉他、比維拉大師有米蘭、納樂(lè)瓦埃斯、穆達(dá)拉，以及十七世紀(jì)時(shí)五組復(fù)弦的巴洛克吉他時(shí)代大師桑斯、科爾貝塔、維賽等。他們的許多作品現(xiàn)在仍是現(xiàn)代古典吉他曲目中的不朽財(cái)富。當(dāng)時(shí)吉他、比維拉琴等樂(lè)器所使用的記譜方法還不是現(xiàn)在的五線譜，而是用橫線來(lái)代表各弦，用數(shù)字或字母表示音位和指法，與現(xiàn)在民謠吉他中使用的六線譜類似的圖示記譜法。

當(dāng)時(shí)著名的魯特琴大道蘭和魏斯等人的作品經(jīng)后人改編，在今天的古典吉他曲目中占有重要的位置。偉大的巴洛克音樂(lè)集大成者巴赫所創(chuàng)作的不朽作品如大提琴、小提琴組曲、奏鳴曲的吉他改編曲，在古典吉他曲具有不朽的價(jià)值。十八世紀(jì)后期魯特琴和比維拉琴逐漸退出了歷史舞臺(tái)，五對(duì)復(fù)弦和其后出現(xiàn)的六對(duì)復(fù)弦吉他也漸漸完成了它們的歷史使命。1800年前后，全新的六根單弦的吉他以其清晰的和聲及調(diào)弦方便等優(yōu)點(diǎn)很快得到了幾乎全歐洲的青睞，古典吉他的黃金時(shí)代終于到來(lái)了。

十九世紀(jì)初，活躍在當(dāng)時(shí)吉他音樂(lè)中心巴黎、維也納還有倫敦的最著名的吉他大師有索爾，阿瓜多，朱利亞尼，卡羅利，和卡爾卡西。其中索爾和朱利亞尼除了是吉他大師外還是出色的音樂(lè)家，他們以杰出的才華為六弦古典吉他創(chuàng)作了包括協(xié)奏曲在內(nèi)的第一批大型曲目，為六弦吉他日后的發(fā)展奠定了基矗尤其索爾在創(chuàng)作上承襲海頓、莫扎特的古典音樂(lè)傳統(tǒng)，除寫作歌劇、舞劇音樂(lè)外，還為吉他創(chuàng)作了包括系統(tǒng)的練習(xí)曲、教程在內(nèi)的大量?jī)?yōu)秀作品，被音樂(lè)評(píng)論家稱為“吉他音樂(lè)的貝多芬”。

十九世紀(jì)后期著名的吉他音樂(lè)家有考斯特、默茨、卡諾、雷岡第等，他們?yōu)榧麆?chuàng)作的很多優(yōu)秀作品都成為了十九世紀(jì)吉他音樂(lè)的經(jīng)典。吉他能在二十世紀(jì)蓬勃發(fā)展并達(dá)到前所未有的輝煌，在很大程度上應(yīng)歸功于“近代吉他之父”泰雷加對(duì)吉他從制做、樂(lè)器性能、演奏技術(shù)直至曲目等各方面的深入研究和革新。泰雷加和他的老師阿爾卡斯一直致力于與吉他制作家托雷斯合作，并最終生產(chǎn)出了琴體擴(kuò)大、音量增大、樂(lè)器性能明顯改善的現(xiàn)代古典吉他。

吉他成為和鋼琴、提琴一樣被人們廣泛喜愛的高雅樂(lè)器，在全世界流行開來(lái)，還吸引了許多專業(yè)作曲家為吉他寫下了大量高水平的音樂(lè)作品